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Problemas e Soluções

Este documento tem como objetivo auxiliar na identificação e resolução de falhas nos robôs, garantindo uma operação segura e eficiente.

Para evitar falhas:

  • Garanta que o ambiente esteja conforme a instalação original

  • Não mova o carregador de base de posição

  • Limpe os sensores com regularidade

Sumário

Linha DinerBot (T8, T9, T10, T11)

Falhas de carregamento

1. Carregamento lento utilizando carregador manual (T11)

Identificação:
Verificar se o modelo do carregador utilizado é de 6A.

Possível causa:
Carregador antigo com amperagem baixa, não eficiente para o carregamento do robô.

Resolução:
Substituir o carregador manual antigo por um de 6A.

2. O robô sai sozinho da base de carregamento sem motivo aparente (T10)

Identificação: robô consegue começar a carregar com sucesso e luz do carregador fica verde, porém inesperadamente sai sozinho do carregador

Possível causa: ?

Resolução:

Verifique se o horário na qual acontece a saída do carregador está dentro do intervalo configurado de carregamento automático.

Se não estiver, avalie se está próximo ao horário de entrada ou saída do robô do expediente.

Se estiver,

?

Falhas de navegação

1. O robô derrama bebidas durante o transporte entre os pontos de origem e destino (T8)

Possível causa: excesso de sujeira nas rodas; roda motorizada apresentando mal funcionamento

Resolução:

Para cada tópico, teste se o problema foi resolvido. Caso não tenha, siga para o tópico seguinte.

  • Verifique com a equipe se estão utilizando o modo "Smooth Start" em vez de "Normal Start" para transporte de líquidos

  • Verifique se a velocidade do "Smooth Start" está corretamente configurada (35 cm/s)

  • Realize uma limpeza completa das rodas, removendo sujeira para melhorar a movimentação

  • Substitua a roda com motor ("Hub Motor") direita por uma nova e teste. Se o problema persistir, substitua a outra.

Falhas de inicialização

1. \"Sensor fault - encoder has no data (115601)\" (T11)

Identificação:

O robô não consegue inicializar e apresenta a mensagem:
\"Sensor fault - encoder has no data (115601)\"

Nível da bateria sempre mostra 0%

Apesar do ROS ter iniado normalmente e o app de mapeamento pode ser acessado sem problemas, as informações do lidar e da stereovision não aparecem e o chassis version number não é revelado

Possível causa:

Resolução:

Troca da chassis control board por uma nova.

2. Falha em iniciar app de mapeamento ("Software cannot start") / Falha no app principal (T10)

Identificação:
O robô não conseguiu iniciar o mapeamento e apresentou a mensagem "Software cannot start"

Possível causa:

Resolução:

Para cada tópico, teste se o problema foi resolvido. Caso não tenha, siga para o tópico seguinte.

  • Reinicie o robô

  • Limpe o cache e dados do aplicativo Dinerbot e Robot Insallation Assistant

  • Reinstale os aplicativos Dinerbot e Robot Installation Assistant e certifique-se que a versão utilizada é a mais recente

  • Nas configurações do Android, procure pela opção de ativar/desativar o hotspot pessoal do robô. Conecte um computador a ele e tente mandar "ping 192.168.64.20" no prompt de comando. Caso não tenha resposta, troque a IPC do robô.

** 3. Robô inicia com interface de outro modelo**

Identificação:

Interface principal mostra foto de um modelo diferente do que deveria ser.

Funionalidades básicas podem não funcionar (Exemplos: tela do T10 não liga, detecção de bandeja não funciona)

Possível causa: Arquivo product.properties vazio

Resolução:

Falhas de hardware

1. Tela touch da interface de operação não funciona

Possível causa: Fio solto ou falha na tela

Resolução: Abra a parte do robô que contém a tela e certifique-se de que os cabos estão bem presos. Caso estejam, troque a tela defeituosa por uma nova.

2. Botão de emergência ficou solto e ao tentar destravar o robô, os fios torceram internamente e se romperam

Possível causa: Fio solto, uso inadequado/agressivo do botão

Resolução: troque o botão e fios de emergência defeituosos por um novo

Outros

1. Sensores das bandejas invertidos (T8/T11)

Identificação:
O pedido está configurado para a bandeja 1, porém o robô toma decisões com base nos itens da bandeja 2, e vice-versa.

O robô não aguarda o cliente retirar o pedido e sai imediatamente ao chegar no destino.

Procedimento de validação:

  1. Coloque um item na bandeja 1 e outro na bandeja 2

  2. Envie o robô para realizar a entrega do pedido da bandeja 1

  3. Ao chegar, aguarde alguns segundos e retire o objeto da bandeja 2

  4. Se o robô sair, realize uma segunda validação:

  5. Coloque novamente um item em cada bandeja, mas envie o robô para a bandeja 2

  6. Ao chegar, aguarde alguns segundos e retire o objeto da bandeja 1

  7. Se o robô sair, os sensores estão de fato invertidos

Possível causa:
Ao ligar o robô, a atribuição das portas das câmeras ocorre com base na ordem de energização. Isso pode causar inversão na identificação caso não sejam inicializadas corretamente.

Resolução:
Temporariamente, desligar o robô, aguardar pelo menos 1 minuto e ligá-lo novamente.

Caso o problema persista e gere impacto ao cliente, recomenda-se:

  • Desabilitar a detecção automática

  • Configurar um tempo fixo de entrega

Dessa forma, o robô permanecerá parado no destino pelo tempo definido, sem utilizar a detecção automática.

2. Robô não executa corretamente a dança automática de aniversário (T8)

Identificação:

Ao utilizar a opção de "Parabéns personalizado", depois que se preenche as informações e seleciona um ponto para que o robô celebre, este não toca música no caminho e/ou quando chega no destino.

Possível causa:

Configuração do idioma utilizado interfere/danifica de alguma forma na fala da mensagem personalizada estabelecida no "parabéns personalizado".

Dança automática desabilitada

Resolução:

Para cada tópico, teste se o problema foi resolvido. Caso não tenha, siga para o tópico seguinte.

  • Verifique se, quando as informações do parabéns estão sendo configuradas, a opção "Dança automática" localizada no fim da página está habilitada.

  • Verifique na sessão "Aniversário" localizada nas configurações se a opção de "comece a dançar quando a música começar a cantar" está habilitada.

  • Verifique se o som da música está razoavelmente alto na aba "Aniversário" dentro das configurações de som

  • Troque o idioma para inglês, caso não esteja

  • Reinicie o robô

Linha CleanBot (C30, C40)

Falhas de navegação

1. O robô liga, mas não se move (C30)

Identificação:

Possível causa:

Roda motorizada defeituosa.

Resolução:

Substituir roda motorizada defeituosas por nova.

1. Ao sair do carregador de base, o robô dispara a mensagem "I'm lost" e pede para restaurar localização

Identificação:

Ao comando de executar uma tarefa de limpeza, aparece mensagem de estar perdido.

Possível causa:

Carregador posicionado no espaço em local diferente do registrado no mapa.

Resolução:

Delete o carregador do mapa e adicione-o novamente. Por fim, faça upload do mapa para nuvem e teste.

Falhas de inicialização

1. Falha em iniciar app de mapeamento ("Software cannot start") / Falha no app principal (C40)

Identificação: O aplicativo do robô (CleanBot) não inicia (mensagem ininterrupta de "Startup in progress" na tela) e Robot Installation Assistant não abre e apresenta mensagem "Software cannot start"

Possível causa:

Resolução:

Para cada tópico, teste se o problema foi resolvido. Caso não tenha, siga para o tópico seguinte.

  • Reinicie o robô

  • Limpe o cache e dados do aplicativo Dinerbot e Robot Installation Assistant

  • Reinstale os aplicativos Dinerbot e Robot Installation Assistant e certifique-se que a versão utilizada é a mais recente

  • Nas configurações do Android, procure pela opção de ativar/desativar o hotspot pessoal do robô. Conecte um computador a ele e tente mandar "ping 192.168.64.20" no prompt de comando. Caso não tenha resposta, troque a IPC do robô.

2. Mensagem de erro "No Charging Pile found"

Identificação:

Robô não consegue ir carregar sozinho quando clica em "Recharge";

Robô não consegue realizar limpeza imediata pois apresenta erro "No return points for this floor" quando configura o ponto de retorno da tarefa

OBS: para robô em questão, as vassouras dianteiras e o aspirador de trás não desciam à nível de solo.

Possível causa: ?

Resolução:

Falhas de hardware

1. Vazamento de água pelos orifícios de drenagem, mesmo com o robô parado

Possível causa: Falta de Válvula Solenoide e filtro istalado.

Resolução:

Troque a valvula solenoid, conforme ensinado em "Manutenções e Tutoriais" -> "Linha CleanBot (C40 e C30)" -> "Como trocar a valvula solenoide e instalar filtro"

Modelo S100

Falhas de navegação/inicialização

1. Robô não reconhece carregadores (manual ou base), indica 0% de bateria e não se move no mapa, mesmo sendo deslocado fisicamente (S100)

Identificação:

Luzes da base desligadas mesmo com robô ligado

Ao clicar em qualquer um dos botões de emergência, o aviso de botão pressionado não aparece na tela

É possível movimentar o robô mesmo sem pressionar o botão de emergência

Possível causa: Chassis control board defeituosa

Resolução: Trocar Chassis control board defeituosa por uma nova

Modelo W3

Falhas de navegação/inicialização

1. Robô apresenta mensagem "The data of the encoder is less than 10 pac...", "The encoder has no data. The robot can't move on it's own.", indica sempre 0% de bateria

Identificação:

Mensagem de erro

Quando ligado, as luzes da chassis control board devem estar piscantes. No caso relatado, as luzes vermelhas estavam constantes.

Obs: com o robô desligado, verifique também se as rodas estão girando de forma suave. Caso contrário, podem estar defeituosas.

Possível causa: Chassis control board defeituosa

Resolução: Trocar Chassis control board defeituosa por uma nova

Geral

Falhas de carregamento

1. Charging pile parou de funcionar

Identificação:

A luz azul não muda para verde quando o robô encosta no carregador

A luz permanece verde mesmo após o robô sair do carregador

Nenhuma luz acende na parte superior do carregador

Possível causa: por que o carregado de base para de funcionar?

Resolução:
Substituir o carregador com falha por um funcional.

2. Carregador manual parou de funcionar

Identificação:
Luz indicativa na parte superior do carregador não acende.

Possível causa:

Resolução:
Substituir o carregador manual antigo por um novo ou concertar o velho em um especialista elétrico ou configurar robô para utilizar carregador de base.

Falhas de localização

Identificação:
Robô invadindo áreas restritas ou se perdendo no ambiente;

Robô posicionando-se de forma incorreta em relação aos pontos criados no mapa.

Possível causa:
Perda de calibração dos sensores.

Resolução:

  1. Verifique se o carregador de base está dentro da demarcação estabelecida na instalação

  2. Encoste o robô no carregador

  3. Verifique se a luz ficou verde

  4. Interrompa o carregamento

  5. Teste enviar o robô para alguns pontos e certifique-se de que o posicionamento está correto

Falhas de mapeamento

Mapa fica destorcido a medida que é expandido

Identificação:

Corredores se fundindo/não paralelos entre si

Possível causa: Espaço extenso, com poucos pontos estáticos para referência

Resolução:

Considerações iniciais:

Antes de iniciar, distribua no espaço a ser mapeado objetos que podem ser reconhecidos pelo robô, como por exemplo caixas.

Não mapeie todo o espaço de uma vez. Divida-o em áreas e repita o processo abaixo para cada uma delas.

Uma localização bem sucedida e um mapa coerente com o espaço é percebido quando a leitura do LiDAR indicado no mapa é compátivel com o que está marcado em preto.

Procedimento:

  1. Abra a ferramenta de mapeamento;

  2. Encoste o robô no carregador;

  3. Verifique se sua posição no mapa equivale a sua posição real;

  4. Ande com o robô até um ponto que seja fácil de reconhecer tanto no mapa, quando no espaço fisico;

  5. Clique longamente no botão "Complete" e selecione "close look point";

  6. Comece a andar com o robô, sempre atento às leituras do LiDAR (pontos vermelhos no mapa). Essa leitura deve ser compativel aos pontos/linhas pretas registradas no mapa;

  7. Caso haja distorção, pare de caminhar e movimente o robô lentamente no local onde houve a falha. Os objetos postos antes de iniciar o mapa podem ajudar a restaurar a localização;

  8. Com a localização restaurada, siga escaneando o local, até finalizar a área;

  9. Leve o robô até o ponto determinado no passo 5 e clique longamentente no botão "Complete", selecionando "finish close look point" quando aparecer

  10. Complete o Scan e analise o resultado

Outros

1. Robô não liga / Robô desligou repentinamente e não liga novamente

Identificação:
Robô com tela preta, incapaz de ligar mesmo após deixá-lo carregando por tempo suficiente.

Observação para T10:
Certifique-se de que os botões de energia localizados na base do robô e atrás da tela (lado esquerdo) foram pressionados. Caso já tenham sido, seguir os passos abaixo.

Possível causa:
Bateria ou UI Board defeituosa

Resolução:

  1. Abra a parte do robô que contém a bateria:

  2. Meça com um multímetro a voltagem (PREENCHER COMO FAZER ISSO)

  3. Se permanecer em 0 V, substitua a bateria e teste. Se não tiver funcionado ou o multímetro indicar voltagem normal, siga os próximos passos:

  4. Substitua a UI Board (localizada atrás da tela touch, na cabeça do robô)